破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣

潮(cháo)新闻 记者 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹 见到熊蓉是在浙江人形机器人(jīqìrén)创新中心，一间名叫“桑尼”的(de)会议室里。 眼前这位女科学家说话(shuōhuà)轻声细语，会在聊起科幻电影时眼睛倏然亮起，“电影《我(wǒ)，机器人》里的‘桑尼’，是我理想中机器人的终极形态。”也会有些难为情地坦言(tǎnyán)自己不擅长体育运动，“我可没机器人那么(nàme)能打——我体育差得很。” 这一切，都很难让人(rén)把她和叱咤国际赛场的(de)“机器人足球女教头”联系起来。 熊蓉和机器人结缘(jiéyuán)已有25年。2000年，她带着仅有的3个学生在浙江大学“从(cóng)零起步”，从研制出浙大第一代足球机器人，到率队(shuàiduì)在世界机器人大赛上捧起(pěngqǐ)冠军奖杯。此后，她又率先转向机器人的落地应用领域(yìngyònglǐngyù)，团队最新产品“领航者2号”人形机器人，通用高精度操作能力达到全球领先水平。 人形机器人，作为一个高度不稳定的系统，需要通过平衡控制找到一种“相对(xiāngduì)稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险与(yǔ)试错之间，在周遭的热闹与原始(yuánshǐ)的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。 熊蓉，浙江(zhèjiāng)人形机器人创新中心首席科学家、浙江大学求是特聘(tèpìn)教授、科技部重点专项智能机器人专家组成员。 长期从事机器人智能感知与控制技术研究，在高效高精(gāojīng)视觉识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位(dìngwèi)、仿生腿足快速运动与平衡控制等(děng)方面取得系列成果。 冒险，不过是把“不可能(kěnéng)”拆成“下一步” 在熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定(juédìng)。 初中的时候，熊蓉路过(lùguò)县里办的计算机培训班，因为“觉得好玩(hǎowán)”，就去上了(le)一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报(tiánbào)志愿，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上热门的浙大计算机系。 2000年，28岁的熊蓉投身机器人研发——这(zhè)是最冲动的一次。 那时候，刚刚硕士毕业的熊蓉(xióngróng)只是(shì)浙大工业控制技术国家重点实验室里(lǐ)一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页，是她最主要的日常工作。 当时，中国的(de)机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业机械臂寥寥无几，仿人智能研究几近空白，“研发(yánfā)的机器人甚至都走(zǒu)不了直线”。熊蓉所在的实验室计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件极其冒险的事情。 “国内外一些高校开始(kāishǐ)举办机器人竞赛。机器人，你感兴趣吗(ma)，试试？”实验室主任问她。 “我几乎是想都没想就答应了。”熊蓉说(shuō)。 计算机专业出身的她，对机电控制知识并不了解。但那些(nàxiē)国外模糊的比赛录像里，金属小人追逐小球的姿态，却像细小的火苗(huǒmiáo)“烫(tàng)”了她一下。 熊蓉决定从机器人竞赛着手开展研究。她(tā)“广发英雄帖”，最终和招来的3名(míng)学生，组成了浙大机器人“初创团队”。 熊蓉（左一(zuǒyī)）和团队正在研讨。受访者供图 很快，他们就迎来了第一次大赛挑战：机器人(jīqìrén)足球国际(guójì)赛事RoboCup。看似玩闹的机器人足球对抗，实则是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策(juécè)等核心技术的综合较量。 没有任何参赛经历，但团队(tuánduì)有一股初生牛犊的闯劲。大三学生董霖主要负责机器人(jīqìrén)的硬件(yìngjiàn)开发。最难的是，电路要能够支撑高功率(gāogōnglǜ)输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在绿茵场上急停急转的剧烈震动对于电路的扰动…… 探索一个(yígè)未知的领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识灌溉的充盈、振奋。这让(ràng)每个人感受到神经(shénjīng)被挑动——也正是科学冒险的奇妙之处。 那段日子几乎是“参赛(cānsài)—复盘(fùpán)—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里却干脆(gāncuì)、坚韧，她不惧怕失败和从头再来，哪怕是一个微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少(duōshǎo)张板子，实验室里弥漫着焊接的焦煳味…… 多年过去，董霖(dǒnglín)已成长为科技公司的技术骨干。当时研发过程的艰辛也已被时间柔化，但(dàn)他一直记得在(zài)团队里体验到的那份新鲜、纯粹的快乐。 在他的印象里，熊老师的团队既像一家“创业(chuàngyè)公司”——这个领域鲜有(xiǎnyǒu)前人经验，每一步全凭自己摸索(mōsuǒ)；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了一起。 2003年冬天，一个直径18cm、高度15cm的银色圆柱形机器人(jīqìrén)，装着手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头(shèxiàngtóu)，站在(zài)了铺着绿色绒布的模拟球场上——浙大第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早(zuìzǎo)的RoboCup小型足球机器人雏形。 团队并没有满足于此。在对(duì)足球机器人(jīqìrén)精益求精的(de)同时，熊蓉萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然上扬。 “悟”、“空”仿人机器人进行乒乓球对打。受访者供图(gōngtú) 从2007年(nián)开始，历时4年多的研制，最终，身高1.6米的机器人“悟”与“空(kōng)”亮相，这次的绝活是打乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个(gè)关节，仅手臂就能做7个自由度的运动。当铝合金手臂以(yǐ)2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球转动——它们是当时世界上(shàng)首个宣布(xuānbù)研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。 所谓冒险，不(bù)过是把“不可能”拆成“下一步”。 “1996年的时候，研究者就(jiù)在想，要有(yǒu)一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对吧？”熊蓉眼神清亮，“所以(suǒyǐ)，我们为什么要惧怕设下遥不可及的目标呢？” 要(yào)做“顶天立地”的东西 从许多层面而言，熊蓉的(de)经历很符合成功(chénggōng)学叙事。但她一开口，却掠过人们习惯于聚焦的高光时刻，主动讲起“丢脸”的经历。 回到2001年，刚刚投入机器人研究的她，率队参加全国大学生机器人竞赛。没经验(jīngyàn)的老师带着同样没经验的本科生，就这样(zhèyàng)埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了(le)赛场，意外发现其他队伍的机器人都跑得挺快，团队(tuánduì)不甘心地连夜修改算法、调试减速器传动比(chuándòngbǐ)，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性都顾不上了。” 结果，机器人失控疯跑，二次调试失败(shībài)，自信全线垮塌。“准备了快一年，1分钟全毁，队里的女生都哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来(lái)关心，她还没说出一个(yígè)字，眼泪就先涌出来。 这样的低谷持续没超过(chāoguò)一周。啃下难题，是熊蓉坚持做下去的动力。她(tā)的身上总有一种韧劲，遇到(yùdào)问题，焦虑、眼泪没有用，继续干就完了。 那(nà)次比赛后，熊蓉认真总结了教训：机器人是一个复杂的系统，要把整个系统打造好，需要有全栈的技术。为此，她一边加强机器人驱动和控制方面的知识，一边将视野对准未来机器人发展需要解决的开放场景下(xià)机器人自主智能问题。2004年，她决定将自主移动机器人地(dì)图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天(báitiān)忙着在(zài)实验室(shíyànshì)设计、评估、测试(cèshì)，晚上马不停蹄地阅读文献、研究课题。 后续则是热血励志故事般的剧本：2005年(nián)熊蓉再次率队参加RoboCup，赢下3场(chǎng)比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年进入四强；2012年获得(huòdé)世界(shìjiè)机器人大赛亚军，此后更有4次获得冠军。 热闹和光环涌向熊蓉，彼时的她，被媒体称为“机器人教头(jiàotóu)”，团队规模(guīmó)也几度扩大。 然而(ránér)另一边，熊蓉自己却陷入一段新的迷茫——做完能打(dǎ)比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更多、技巧更炫的机器人吗？与此同时，行业内外也开始出现一些质疑的声音：机器人会打乒乓球(dǎpīngpāngqiú)、踢足球有(yǒu)什么用？ 更深层的问题，或许也曾考验过每一个科学家：在(zài)成绩之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟(jiūjìng)是什么。 事实证明，最迷人的(de)还是(háishì)那些原始命题：人类为什么需要机器人？人类和机器人的未来，又将走向何处？ 从很早起，这些问题就在熊蓉(xióngróng)的(de)脑海中盘旋。她回想到(xiǎngdào)初中参加的那个计算机培训班，那是(shì)她对(duì)“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上海世博会期间，自己带队研发的“海宝智能服务机器人”，这是她眼中自己职业生涯的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产。 沿着“未来生活需要机器人具备何种能力”的思路，熊蓉明确了科研方向：要做“顶天立地(lìdì)”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿(qiányán)；“立地”，则是指能够落地到实际应用(yìngyòng)中。 结合团队早期在机器人主动识别环境、自主移动领域的探索，熊蓉开始想办法将(jiāng)这些技术与行业痛点结合。她(tā)发现，在工厂环境中，物流(wùliú)系统的改造升级需求格外迫切：人工叉车搬运物料成本高、效率低，且容易(róngyì)有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业(chǎnyè)形势更加严峻。 通过采用高精地图构建以及高效可靠定位导航技术，2015年，熊蓉团队成功(chénggōng)研发(yánfā)了国内首套无轨自主导航的AMR智能(zhìnéng)搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于3C、汽车、电力、医药、新能源等多行业(hángyè)。 正是这次坚定的“转向(zhuǎnxiàng)”，磨炼了熊蓉(xióngróng)和团队的定力。即便在当下人形机器人的空前热潮之下，熊蓉也保持着一贯的冷静：“相比起‘腾空’，我们(wǒmen)的机器人更需要‘落地’。” 未来，需要(xūyào)什么样的机器人 “领航者(lǐnghángzhě)2号”进入中控技术富阳工厂开展涂覆工作。浙江人形(rénxíng)机器人创新中心供图 1分(fēn)钟，1分半，2分20秒…… 2025国际人形机器人(jīqìrén)技能大赛上，所有人屏气凝神，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准(jīngzhǔn)抓取矿泉水、可乐、薯片等物品，再稳定放到(fàngdào)货架上。 “2分20秒！商用(shāngyòng)场景第一！”比赛结束后，在宁波的技术工程师周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号”的核心研发成员，他(tā)明白该机器人的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支(zhèzhī)崭新创业团队的一个(yígè)里程碑。 2024年3月，浙江人形机器人创新中心有限公司在宁波正式挂牌，由熊蓉团队联合多家(duōjiā)知名产业方组建(zǔjiàn)。 当时，人形机器人(jīqìrén)这一未来产业(chǎnyè)方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在(zài)机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境，认为这里能够更快反应、快速落地。她也酝酿着(zhe)另一个雄心：既做好人形机器人智能感控技术研发，也要实现通用人形机器人全域自研、生产、销售(xiāoshòu)。 制造一台人形机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉也充分发挥(chōngfènfāhuī)跨学科思维，扎扎实实打造了(le)一支包含硬件、算法、软件、供应链、测试等近20个分组的(de)全链路(liànlù)“战队”。 如果说，熊蓉团队早期的(de)目标(mùbiāo)，是让(ràng)人形机器人从实验室走出来，走到真实的工作生活中的应用中去，如今则更进一步，关注的是强调人机交互的具身智能，要让机器人“听懂”人类语言指令。 当前，人形(rénxíng)机器人在没有足够智能水平的加持下，无法真正理解物理世界。即便是一个(yígè)“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩都能听懂的指令(zhǐlìng)，对于大多数机器人而言，却是一个不小的挑战。 “现有大语言模型仅能处理文本，缺乏因果推理和物理常识。”熊蓉举例，比如让机器人去拿一张(yīzhāng)纸或一瓶水，它(tā)需要迅速理解意图，并用合适的力度准确拿到物品，实现“感知(gǎnzhī)—推理—交互(jiāohù)”的闭环过程。对此，团队目前采用视觉(shìjué)、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来训练机器人可泛化、高精度、高可靠作业。 今年以来，人形(rénxíng)机器人赛道好不热闹。跳舞、空翻、跑马拉松，你方唱罢我登场。我们(wǒmen)好奇，这支组建刚满一年的(de)年轻团队，会不会因此感到焦虑？ “压力肯定有，但我们不单纯追求(zhuīqiú)‘炫技’。熊老师(lǎoshī)引导我们，最终(zuìzhōng)要关注大家对于机器人最重要的需求。”团队95后工程师崔瑜翔说，围绕着具身智能操作这个核心点，他们更专注于让机器人拥有像人类(rénlèi)一样的双臂和手，实现灵巧操作。 在采访中，整个(zhěnggè)团队保持着如出一辙的(de)务实(wùshí)气质。他们或许不会夸大技术有多先进，却会提到去养老院、工厂调研时(shí)发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者2号”，宣传过程(guòchéng)中也并不强调它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且可泛化具身智能作业的臂手协同能力。 在外行眼中，有些(yǒuxiē)尝试，甚至看起来有些“笨拙”。 在业内开始追求(zhuīqiú)机器人(jīqìrén)极致仿人时，熊蓉团队却提出，当前并不追求机器人的“全人形”。 “这其实是一个‘鸡与蛋’的(de)问题。”熊蓉说，因为(yīnwèi)人形机器人双脚站立会和手臂作业相互影响，一旦手臂动了，为了平衡控制(kòngzhì)，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对精准度的要求(yāoqiú)，所以要在运动灵活性和智能性之间进行适当平衡。 站到更大的(de)视角(shìjiǎo)，或许更能理解(lǐjiě)熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多的人形机器人开始“进厂打工”。在全球制造业面临人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国科技(kējì)博弈的新战场。 这些在工业上看似枯燥的“笨(bèn)功夫”，却是影响未来的“好功夫”。 和机器人打了20多年交道，熊蓉深知，再大的(de)热闹也会散去，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展究竟需要什么样(shénmeyàng)的机器人。以此为锚点，无论外界是波浪滔天(bōlàngtāotiān)抑或暗流涌动，她(tā)总能找到自己的航向。 熊蓉团队的机器人进阶(jìnjiē)路 2001年，熊蓉团队研制(yánzhì)出首台长宽高都是(shì)7.5厘米的FIRA足球机器人，实现基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位(quánfāngwèi)移动机构、加速度连续轨迹规划及(jí)多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰设计（如(rú)电磁(diàncí)屏蔽通信、抗震硅胶包裹电路）为后续教育机器人产业化奠定基础。 “悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén) 2011年，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行(jìnxíng)乒乓球对打，是全球首对实现快速(kuàisù)连续对打的仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差(wùchā)小于2.5厘米。其创新性在于仿生关节设计、冗余自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达144回合(huíhé)，首次验证动态任务适应性。该项目获(huò)2013年浙江省科学技术一等奖，并被美国(měiguó)国家地理频道收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段(jiēduàn)。 “领航者(lǐnghángzhě)1号”和“领航者2号” 2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心发布首台人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重50千克，具备双足行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型、算力、传感器、控制系统等技术(jìshù)综合(zōnghé)支撑(zhīchēng)下，可完成擦桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动(diàodòng)全身表演“舞蹈”。 2024年8月，升级为“领航者2号（NAVIAI）”。身高增至1.65米，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代(chūdài)，“领航者2号”已具备一定程度的(de)类人灵活(línghuó)运动能力(nénglì)，其高精度(gāojīngdù)轻量化仿人臂，单臂可负载5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端(mòduān)控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景下的作业能力。 两款机器人产品的迭代升级，对于推动人形(rénxíng)机器人产业生态的建设具有重要意义，推动人形机器人从实验室迈向产业化(chǎnyèhuà)。